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题名: 自抗扰控制器对阶和(或)相对阶不确定对象的控制能力:理论分析和应用实例研究
作者: 赵春哲
导师: 黄一
答辩日期: 2011
授予单位: 中国科学院研究生院
关键词: 自抗扰控制 ; 未知阶 ; 未知相对阶 ; 未知输入扰动 ; 机动目标拦截
学位专业: 博士 ; 系统理论
中文摘要: 本文首次从理论上讨论了自抗扰控制(ADRC)技术对阶和(或)相对阶不确定对象的控制能力,对线性情况做出了比较全面的分析,并通过运用自抗扰控制技术解决机动目标拦截问题的实例,检验了理论分析的有效性。具体而言,本文主要贡献如下: 1. 讨论了自抗扰控制技术对线性时不变SISO未知对象的控制能力,所研究的被控对象,不仅具有参数不确定性,其阶和(或)相对阶也是未知的。通过严格的理论分析,证明了自抗扰控制可以用于最小相位对象、开环稳定对象和广义PID可控对象,实现闭环系统稳定、对阶跃信号渐近跟踪等控制目的;同时指出,对象分子零次系数的符号是设计自抗扰控制器必需获得的信息,而相对阶和阶的上界也分别是在不同情况下设计自抗扰控制器的重要信息;并通过一系列仿真研究验证了上述理论结果的有效性,以及它们对自抗扰控制设计的指导作用。 2. 以机动目标拦截问题为实例,研究如何灵活运用自抗扰控制思想实现制导与运动控制一体化设计。首先,通过分析机动目标拦截问题的特点和难点,提出了双自抗扰控制器串联的制导与运动控制一体化设计方案,其中,基于自抗扰控制的制导律产生在目标机动的情况下使视线角速度快速趋于零所需的制导指令;而基于自抗扰控制的运动控制律,可以在存在不确定动态的情况下实现所需加速度,从而实现对机动目标的拦截。随后,通过仿真验证了自抗扰控制扰动补偿机制的重要作用,以及此方案对参数不确定对象的有效性。
内容类型: 学位论文
URI标识: http://202.127.2.71:8080/handle/181331/11329
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12 自抗扰控制器对阶和(或)相对阶不确定对象的控制能力:理论分析和应用实例研究.pdf(3434KB)学位论文--暂不开放View 联系获取全文

作者单位: 中国科学院数学与系统科学研究院

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赵春哲. 自抗扰控制器对阶和(或)相对阶不确定对象的控制能力:理论分析和应用实例研究[D]. 中国科学院研究生院. 2011.
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